如何降低衝壓搬運機器人掉件故障率

發布日期：2021-08-11 作者：admin 點擊：

目前，汽車麵板衝壓生產線基本實現全線自動化生產。采用機器人搬運與壓力機連續生產模式的配合，實現了整條生產線的自動化生產。在搬運機器人的自動化生產過程中，機器人零件掉落故障是一種常見故障。機器人掉落是指機器人在運動零件的過程中，由於機器人異常而導致零件掉落的現象。某型號零件進入量產階段後，經常出現異常零件脫落，嚴重影響生產效率。墜落件不僅造成打散損失和材料浪費，還可能對設備本體和模具造成損壞。本課題主要是解決零件掉落異常的問題，延伸了如何降低衝壓搬運機器人的零件掉落故障率，從而提高生產效率的課題。

部分吸附原理

機器人吸附部件的主要原理是利用大氣壓力差來實現吸附作用。如圖1所示，當壓縮空氣高速流動時，附近的吸力口會產生一個負壓真空，即吸附力。通過在吸附口添加吸附件(如吸盤)，利用差壓力實現吸附件的吸附作用。

機器人吸附氣路的結構組成

搬運機器人的吸附氣路主要包括真空發生器、機器人連接盤、端取體、吸盤、各種氣體管道及連接附件。如果任何環節出現異常，可能會導致零件異常掉落。

真空發生器

真空發生器是產生真空、實現壓差的核心部件。壓縮空氣在真空發生器內快速流動，在真空端產生真空負壓，實現壓差。真空發生器由參數設定單元、電磁閥、閥體、閥芯、閥芯屏蔽和濾杯組成。是對氣體潔淨度要求較高的精密部件。它是需要特別注意的核心部分。

連接板

機器人連接板位於碳纖維橫臂上。連接板用於將碳纖維橫臂與機器人的七軸連接，實現部件的硬連接和氣路連接。連接板上加工有氣孔和氣路通道，用於連接氣路，這也是機器人吸附氣路的關鍵部件。

工具

端部拾取是執行部分，實現對零件的吸附和搬運。端部拾取器主要由主杆、支撐杆、吸盤、氣管及氣管接頭組成

機器人零件掉落的影響因素

氣密性

如上所述，機器人在搬運過程中對零件進行吸附，通過產生負壓和真空來實現吸附力。因此氣密性是影響零件墜落的主要因素之一。氣密性要求涉及到整個吸附氣回路，從真空發生器、連接盤到吸起端吸盤，以及連接氣管和它們之間的氣管接頭。任何地方漏氣，都會導致真空度不足，零件不正常掉落。因此，氣密性的影響因素需要對機器人的吸附氣路進行研究。在某車型某部分零件頻繁掉落的處理中，通過調查，發現機器人連接板內部密封老化損壞，導致氣體密封失效。更換後，零件掉落故障得到改善。

搬運機器人（LT15B-140）