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如何理解工業機器人的工具中心點

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如何理解工業機器人的工具中心點

發布日期:2020-04-17 作者: 點擊:

工業現場的機器人實際上是有多個軸的機械手臂。要想讓機器人完成指定的生產任務,通常需要在機器人的末端固定一個工具,比如焊接機器人的焊槍、塗膠機器人的膠槍、搬運機器人的夾具等。由於各工具的大小、形狀各不相同,這樣就產生一個問題:如何選擇一個點來代表整個工具呢?

如何理解工業機器人的工具中心點

這就是本文要討論的話題:機器人的工具中心點。“工具中心點”的英文名稱為“Tool Central Point”,簡寫為“TCP”。初始狀態的工具中心點(TCP)是工具坐標係(Tool Coordinate System)的原點。當富二代app安卓下载免费以手動(Jogging)或者編程(Programming)的方式讓機器人去接近空間的某一點時,其本質是讓工具中心點去接近該點。因此可以說機器人的軌跡運動,就是工具中心點(TCP)的運動。


同一個機器人可以因為掛載不同的工具,而有不同的工具中心點;但是同一時刻,機器人隻能處理一個工具中心點。比如,使用不同尺寸的焊槍,其槍口的位置肯定是不同的;但富产二代国app官方下载一次隻能用一把焊槍,不能同時用兩個。工具中心點(TCP)有兩種基本類型:移動式工具中心點(Moving TCP)和靜態工具中心點(Stationary TCP)。


移動式工具中心點(Moving TCP)比較常見,它的特點是會隨著機器人手臂的運動而運動。比如焊接機器人的焊槍、搬運機器人的夾具等。靜態工具中心點(Stationary TCP)是以機器人本體以外的某個點作為中心點,機器人攜帶工件圍繞該點做軌跡運動。比如在某些塗膠工藝中,膠槍噴嘴是固定的,機器人抓取玻璃圍繞膠槍噴嘴做軌跡運動,該膠槍噴嘴就是靜態工具中心點。機器人調試時首先要設置工具數據(Tool Data),其內容包括設置工具中心點(TCP)、工具的重量和重心。


ABB機器人在出廠時有一個默認的工具數據(tool0),tool0定義的TCP在機器人第六軸法蘭盤的中心處(以六軸機器人為例)。在實際生產時要根據安裝工具的不同,定義不同工具數據。比如下麵這張圖就有五個不同的工具數據(Tool Data)。機器人的工具一般可以分為兩大類:夾具類和槍類。對於夾具類,其工具中心點一般可以tool0的TCP為基準,向外延伸一段距離來確定;而對於槍類(比如焊槍、膠槍等),則需要用四點法來確定工具中心點。兩類工具的TCP的設置方法富二代app安卓下载免费將在以後的文章詳談。更多工業機器人相關資訊歡迎各位新老客戶來我司參觀指導,期待您的到來。


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