四軸機器人機械手的運行原理與工作過程

發布日期：2020-02-10 作者：點擊：

常見衝床機械手是工業生產中常用的進行水平/ 垂直位移的機械設備，它的動作由氣缸驅動，氣缸又由相應的四軸機器人電磁閥控製。下麵介紹下衝床機械手的組成部分和運動情況。

衝床機械手主要由起固定支撐作用的機架、機械臂和氣爪三部分組成。驅動第一肩關節的運動有2根氣動肌肉組成，機架臂有4根氣動肌肉組成，大臂上安裝有4根氣動肌肉，小臂上安裝有4根氣動肌肉。

v的分類：

1.按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；

2.按適用範圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；

3.按運動軌跡控製方式可分為點位控製和連續軌跡控製機械手等。

衝床機械手能夠實現4個自由度的運動，其各自的自由度的驅動全部由氣動肌肉來實現。最前端的氣爪抓取物品，通過氣動肌肉的驅動六軸機器人實現各自關節的轉動，使物品在空間上運動，根據合理的控製，最終實現機械手的動作要求。而衝壓機械手的動作過程如下：從原點開始按下啟動按鈕時，下降電磁閥通電，機械手開始下降。

下降到底時，碰到下限位開關，下降電磁閥斷電，下降停止;同時接通夾緊電磁閥，機械手夾緊，夾緊後，上升電磁閥開始通電，機械手上升;上升到頂時，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止;同時接通右移電磁閥，機械手右移，右移到位時，碰到右移位開關，右移電磁閥斷電，右移停止。

此時，右工作台上無工作，則光電開關接通，下降電磁閥接通，機械手下降。下降到底時碰到下限位開關下降電磁閥斷電，下降停止;同時夾緊電磁閥斷電，機械手放鬆，放鬆後，上升電磁閥通電，機械手上升，上升到限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止;同時接通左移電磁閥，機械手左移;左移到原點時，碰到左開關，左移電磁閥斷電，左移停止。

至此，衝壓機械手經過八步動作完成一個循環。