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發布日期：2020-02-14 作者：點擊：

1、機器人的控製係統

“控製”的目的是使被控對象產生控製者所期望的行為方式。 .“控製”的基本條件是了解被控對象的特性。 “實質”是對驅動器輸出力矩的控製。

2、機器人示教原理

四軸機器人的基本工作原理是示教再現；示教也稱導引，即由用戶導引六軸機器人，一步步按實際任務操作一遍，機器人在導引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態、運動參數/工藝參數等，並自動生成一個連續執行全部操作的程序。完成示教後，隻需給機器人一個啟動命令，機器人將精確地按示教動作，一步步完成全部操作。

3、機器人控製的分類

1）按照有無反饋分為：開環控製、閉環控製；開環精確控製的條件：精確地知道被控對象的模型，並且這一模型在控製過程中保持不變。

2）按照期望控製量分為：位置控製，力控製，混合控製；位置控製分為：單關節位置控製（位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋）、多關節位置控製、多關節位置控製分為分解運動控、集中控製；力控製分為：直接力控製、阻抗控製、力位混合控製；

3）智能化的控製方式：模糊控製、自適應控製、最優控製、神經網絡控製、模糊神經網絡控製、專家控製以及其他；

4、控製係統硬件配置及結構

由於機器人的控製過程中涉及大量的坐標變換和插補運算以及較低層的實時控製，所以，目前的機器人控製係統在結構上大多數采用分層結構的微型計算機控製係統，通常采用的是兩級計算機伺服控製係統。

1）具體流程：

主控計算機接到工作人員輸入的作業指令後，首先分析解釋指令，確定手的運動參數。

然後進行運動學、動力學和插補運算，最後得出機器人各個關節的協調運動參數。這些參數經過六軸機器人通信線路輸出到伺服控製級，作為各個關節伺服控製係統的給定信號。關節驅動器將此信號D/A轉換後驅動各個關節產生協調運動。傳感器將各個關節的運動輸出信號反饋回伺服控製級計算機形成局部閉環控製，從而更加精確的控製機器人手部在空間的運動。

2）基於PLC的運動控製兩種控製方式：

a.利用PLC的某些輸出端口使用脈衝輸出指令來產生脈衝驅動電機，同時使用通用I/O或者計數部件來實現電機的閉環位置控製。

b.使用PLC外部擴展的位置控製模塊來實現電機的閉環位置控製主要是以發高速脈衝方式控製，屬於位置控製方式，一般點到點的位置控製方式較多。

工業機器人的控製係統